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Descrizione del libro

Sin dalla sua prima edizione nel 1986, questo volume Ã¨ stato il principale libro di testo per l'insegnamento della robotica a livello universitario.
Combinando i tradizionali concetti di ingegneria meccanica con quelli teorici dell'informatica e del controllo, il testo copre una vasta gamma di argomenti, tra cui le trasformazioni del corpo rigido, la cinematica di posizione diretta e inversa, le velocitÃ e gli Jacobiani dei bracci, la dinamica, il controllo lineare e non lineare, le tecniche di controllo di forza, gli aspetti della progettazione meccanica e la programmazione robotica.
La 4a edizione presenta un equilibrio tra applicazione e teoria, introducendo la scienza e l'ingegneria della manipolazione meccanica, basandosi su concetti di base della meccanica, della teoria del controllo e dell'informatica. Ponendo enfasi sugli aspetti computazionali dei problemi, il testo mira a presentare il materiale in modo semplice e intuitivo, ed Ã¨ corredato da numerosi esempi, da discussioni sugli aspetti numerici degli algoritmi proposti e da esercizi di programmazione in MatLab.

Indice

Capitolo 1 - Introduzione
Capitolo 2 - Rappresentazioni spaziali e trasformazioni
Capitolo 3 - Cinematica del manipolatore
Capitolo 4 - Cinematica inversa dei manipolatori
Capitolo 5 - Jacobiani: velocitÃ e forze statiche
Capitolo 6 - Dinamica dei manipolatori
Capitolo 7 - Generazione di traiettorie
Capitolo 8 - Progettazione meccanica del manipolatore
Capitolo 9 - Controllo lineare dei manipolatori
Capitolo 10 - Controllo non lineare dei manipolatori
Capitolo 11 - Controllo di forza dei manipolatori
Capitolo 12 - Sistemi e linguaggi di programmazione per applicazioni robotiche
Capitolo 13 â€“ Sistemi di programmazione off-line